2015-02-27

    初步把提供的DMP工程源码看了一下 ， 内容极其丰富。玩溜了该平衡车，能学到以下内容 ：TIM定时中断 ，PWM输出 (占空比代表着输出电压的大小)， ADC电压检测 ，串口，stm32的中断使用等 。还有经典的卡尔曼滤波（导航系统中常用的一种滤波方法） ，互补滤波，四元数 等。

 毫不夸张的说， 整个都学完 ，学透 。对STM32的学习应该差不多啦 ！！！