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@passoni 管理员已经在群里面回复过了。这是我的理解，编码器是以PWM的形式输入到STM32的PWM捕获单元，占空比的范围是0-1。对应着STM32捕获占空比的结果是0-65000。可是这并没有突出显示轮子是往前走还是往后走。

32768应该就是轮子既不前进又不后退时候对应的STM32捕获结果，而Encoder_x-65000表示得到有符号数，符号表示轮子前进或后退。车子往前或者往后两个轮子的角速度方向都不同，所以需要Encoder_Left=-Encoder_Left;

欢迎大家补充。。。

是这样的，编码器和电机的PWM没有任何关系。当然，编码器输出的是方波信号。当我们把STM32的某个定时器初始化为编码器接口后，每检测到AB相中任意一相的跳变沿，TIMX -> CNT就会+1或者-1。

OK，基于上面的基础，我们怎么测速呢？就是单位时间内测得的脉冲数，所以我们会在每5ms读取一次TIMX -> CNT的值，并清零。这也就是书本上讲的M法测速的原理。

接下来，我们去TIMER.H文件里面找到如下的宏定义

#define ENCODER_TIM_PERIOD (u16)(65000)  

#define COUNTER_RESET   (u16)0

计数的时候，定时器是这么工作的，上电后，TIMX -> CNT的值是COUNTER_RESET  ，也就是0，当我们正转的时候，TIMX -> CNT向上计数，反转的时候向下计数，小于零后就从ENCODER_TIM_PERIOD也就是65000向下计数。

关于ENCODER_TIM_PERIOD的取值，因为STM32F103的定时器是16位的，最大可以取65536，而F4系列中有4个32位的定时器，就可以取得更大。

这样，我们在5MS的定时器中断函数里面做如下处理

 if(Encoder_L>32768)  Encoder_Left=Encoder_L-65000; else  Encoder_Left=Encoder_L;

就可以通过INT型的Encoder_Left变量的正负号得到车轮的正反转。

有理解不当的，请同学们批评指正

1. 关于为什么有时候要减去32768的问题。
其实这本质是一个u16(无符号整数)和s16(有符号整数)的表述问题。
编码器的计数可以根据电机的转动方向进行增计数或者减计数。如果每次计数都是从0开始的话，计数的正值和负值就分别对应于两个方向的转动。

原始代码中的Encoder_L和Encoder_R被定义成了u16，就无法表示负数。当读到的计数值大于32768的时候(假设为N)，其实它表示的是一个负数，因此需要减去32768，表示这是一个绝对值为N-32768的负数。

2. 关于什么时候要减去65000问题。
原始代码做了这样的假设，既编码器码盘上的槽口数为65000/4。
因此，减去65000的意思就是减计数从65000开始，而不是从0开始。

上面两个问题的详细原理请参考这里：
http://forum.eepw.com.cn/thread/274269/1