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我刚才又下载了小车配套的程序，用蓝牙可以正常控制小车。

不知道是不是我的程序有问题？

motor.c和motor.h文件 是直接用配套程序里面的文件，

我的main.c 如下：

#include "sys.h"

int main(void)

{

Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置

delay_init(72);                 //延时初始化

JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口

JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试

LED_Init();                     //初始化与 LED 连接的硬件接口

MiniBalance_PWM_Init(3599,0);  //f = 72 000 000 /((3599+1)*(0+1)) = 20K

//=====初始化PWM 20KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声

while(1)

{

PWMA = 2000;  //#define PWMA   TIM3->CCR4  在2000时电平发生翻转

PWMB = 2000;  //#define PWMB   TIM3->CCR3  在2000时电平发生翻转

GPIOB->ODR=~(1<<8);//PB8输出低 灯亮

AIN1 = 0;  //逆时针转（CCW）

AIN2 = 1;

// AIN1 = 1;  //顺时针转（CW）

// AIN2 = 0;

// BIN1 = 0;  //逆时针转（CCW）

// BIN2 = 1;

BIN1 = 0;  //顺时针转（CW）

BIN2 = 1;

}

}

看看PWM1和PWM2模式配置是否正确

PWM模式配置没错。

我发现问题了，是LED的配置影响到PB0和PB1了。

我把GPIOB->ODR=~(1<<8);//PB8输出低 灯亮

改为GPIOB->ODR &= ~(1<<8);//PB8输出低 灯亮 电机正常转动了。

解决问题的能力很好！赞！