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简介

CANopen网关系列模块，可以允许现场总线（CAN/以太网/232/485）通过CANopen网关快速接入已有的CANopen网络。用户可以将自己的设备连接至CANopen网关构成CANopen主站/从站节点，从而使设备具有CANopen通信能力。

CANopen网关可以实现两种总线数据之间的相互转发，通过配套的软件配置好后，即可实现实时自动数据转换，此模块非常适合嵌入到无CANopen通信能力的设备中。

CANopen智能模块包括：CANopen主站卡、CANopenIO模块、CANopen智能网关（232/485/以太网/CAN）、数据采集模块、CANopen转J1939，此五款设备具体功能请看下方描述。

CANopen主站卡

·功能简介

CANOpen主站卡是集成1-2路CAN通道，可以连接CAN总线并实现CANopen协议的数据通讯。CANopen协议是在CAN标准的基础上，进一步规定了网络管理主站（NMTMaster）、配置管理者（ConfigurationManager）、和服务数据对象管理者（SDOManager）的功能和行为，以及详细的从节点启动过程，完善了应用层和传输层规范。

CANopen协议是在CAN标准的基础上，进一步规定了网络管理主站（NMTMaster）、配置管理者（ConfigurationManager）、和服务数据对象管理者（SDOManager）的功能和行为，以及详细的从节点启动过程，完善了应用层和传输层规范。CANopen主站卡就是实现这些管理和监视功能的CANopen节点，并且提供强大的软件支持，包括CANopen函数库、CANopen测试软件、EDS配置软件、OPC服务器等。为CANopen网络提供了可靠性、高效率的解决方案。

·性能特点

实时性
芯片内部嵌入实时操作系统，硬实时时钟精度达到1us，可以轻松达到CANopen网络对实时性的要求。

·并发事件处理能力
采用32位工业级ARM处理器，100MHz工作频率，强大的数据处理能力，使得事件处理事件大大缩短，当并发事件集中发生时，也可以高效的对每一条事件进行处理。

·动态灵活性
CANopen主站卡，针对网络确定前，主站无法确定自身需要支持的最大PDO数量和SDO数量的需求，使用特殊的软件架构和程序设备，可以支持动态任务和数据加载，可以实时统计PDO/SDO数量，实时分配资源，以保证系统最合理最优化运行。 参数配置
工作结构
CANopenIO模块
canopen转can一一品质一一永远的承诺
·设备外观

·功能简介

CANopenIO模块可以简单、轻松地将多路数字输入和输出信号接入CANopen系统,无论是在实验装置，组件测试台或车辆中。该装置提供16个TTL兼容的I/O，每8个信号一组可以独立配置为输入或输出。

CANopen协议的软件实现遵循CANopen协议预定义主/从连接集，从站节点支持4个接收PDO，4个发送PDO，1个SDO，1个紧急对象和1个节点错误控制对象。

·性能特点
占用面积小，可以轻松集成到客户定制的设备中，用户可以轻松的在系统上开发应用。采用嵌入式集成技术，可以快速的将现有的输入输出信号或总线接入到CANopen系统。功能丰富，它具有高速稳定的差动发送和接收能力，且CAN端集成磁耦隔离，可以有效保护CAN收发器，增加系统寿命及可靠性。统集成状态指示灯，使用中系统板上电后，电源信号、通讯状态、I/O端口、故障信号都能通过LED指示灯显示。 参数配置 发货清单
网关——ECAN-CO
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·功能简介
ECAN-CO是一个标准CANOpen网关，它可以适用于任何具有CANopen通信接口的系统，可以将现有的标准CAN（或232/485/以太网）设备转换成CANopen从站与CANOpen主站进行通信，我们为用户提供CANOpen的EDS配置文件，使现有的非CANopen设备以最快的速度拥有CANopen通信能力，抢占市场先机。

ECAN-CO设备带有一路CANOpen接口和一路CAN2.0（或232/485、或以太网）接口,内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。

·性能特点
通信性能稳定，具有高速实时的处理能力和灵活多样的应用，使模块非常易于嵌入到用户设备中，让您的设备即刻拥有强大的现场总线功能。

ECAN-CO是一个简单、直观的节点组态工具。

参数配置

数据采集模块——ECON-9020

·功能简介

ECON是全新一代基于网络通讯的刀片式数据采集控制系统。该模块主要用于分布式数据采集系统中，作为CANopen通讯模块与现有的NDAM数据采集模块一起组成基于CANopen的工业控制现场数据采集终端。该终端可兼容几乎所有的PLC和PAC供应商提供的CANopen接口产品。采用积木化结构，简单、灵活，通讯模块和各种数据采集控制模块自由组合，应对各种现场应用。

ECON的模块分为通讯模块和采集模块两大类。通讯模块可选以太网、CAN-bus或RS-485/422/232等通讯方式。1个通讯模块最多可与8个采集模块组合，组合之后成为一个分布式采集终端。

用户只需要将ECON-9020与若干个采集模块拼接，组成一套网站的采集设备，然后通过配置软件将数据采集模块的资源映射到CANopen相关的PDO地址上即可立即成为标准的CANopen数据采集终端。并且可以照此生成EDS文件。

·性能特点
ECON-9020为ECON系列中的CANOPEN通讯模块，作为一个标准的从站模块。内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。

协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。

参数配置

CANopen转J1939模块——ECAN-CJ

·功能简介

目前使用CAN通信的设备厂家，大多使用标准的CAN上层协议，如SAEJ1939、CANopen、Devicenet等，而用户在同时使用这些CAN设备时，往往想要将这些设备统一监控，统一控制或互相通信，但如果各个设备之间的通信协议不同，很难将各个设备连接到一起。

CANopen转J1939模块可以快速将现场中CANopen协议通信的设备与J1939协议通信的设备连接，以达到不同CAN协议设备建立通信的目的。本网关支持CANopen到J1939的双向通信。用户可将基于J1939的CAT,Cummins、Iveco、MTU、Perkins、Volvo发动机连接至PLC。通过简单的配置及自动生成的EDS文件可快速实现用户的应用。

·协议介绍

·SAEJ1939协议

J1939协议遵循CAN2.0B标准，基于29位信息标识符的用法，是目前在大型汽车中最广泛的应用层协议。J1939协议由美国SAE（SocietyofAutomotiveEngineer）组织维护和推广。J1939/7x定义了标准的汽车内信息和诊断信息，因此数据类型：数据的范围，数据重复率等，以及相应的参数组号码，它们确定各自的信息标识符。此外J1939还定义了信息映射如何到参数组CAN数据区。

·CANopen协议

CANopen协议遵循CAN2.0A标准，它包含了标准的应用层规范和通信规范。在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信。良好的分层和面向对象的设计思想将带给用户一个清晰的通信模型。为了减小简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。这些标识符在预操作状态下可用，通过动态分配还可以修改他们。CANopen设备必须向它所支持的通讯对象提供相应的标识符。

·节点通讯

工程机械应用领域中,有多种执行不同协议标准的CAN控制器，由于针对不同的使用要求设计的这些控制器，用途各有特色，比如部分控制器主要用于对显示屏的控制和通讯，而另一部分控制器适合对电喷发动机的控制和通讯。

CANopen遵循CAN2.0A标准，标识符为11位，而J1939遵循CAN2.0B标准，标识符为29位，所以执行不同协议的控制器之间不能直接通信，在实际应用中无法实现系统一体化通讯数据交换处理，不利于实现系统的信息一体化控制，从而影响系统的性能。

工程师研制出J1939转CANopen智能协议转换模块，可以将两条协议不同的CAN总线桥接，实现数据的互通互联，不仅可以让协议不同的设备互相通信，也便于数据的统一处理。

参数配置
安装方法

安装和拆卸

·模块接地

模块与安装模块的导轨相连。如果导轨固定到一个接地的金属组件板上，那么模块会自动接地，不需要外部接地线。如果导轨固定到一个未接地的底座上，那么必须将导轨连接到最近的接地端子上。

·模块接线

总线电缆和外部电源连接到ECAN-CE上的端子排上。


·以太网连接端口：

EtherNet：为标准以太网连接端口，将RJ45网线连接。

·指示灯：

SYS：指示系统工作状态，闪烁为正常状态。

DAT：指示数据传输状态，闪烁时说明CAN总线数据在传输。

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作者：才女小丫

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