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#include <reg52.h>

//-----STC89C2051-------

sfr IPH       =0XB7;    

sfr CCON   =0XD8;

sfr CMOD   =0XD9;

sfr CL     =0XE9;

sfr CH     =0XF9;

sfr CCAP0L =0XEA;

sfr CCAP0H =0XFA;

sfr CCAPM0 =0XDA;

sfr CCAPM1 =0XDB;

sfr P3M1= 0XB1;

sfr P3M0= 0XB2;

sfr P1M1= 0X91;

sfr P1M0= 0X92;

sfr WAKE_CLKO= 0X8f;

sfr BRT     =0x9c;

sfr AUXR     =0x8E;

sfr AUXR1   = 0xA2;    

sfr WDT_CONTR = 0xc1;      

sfr T2MOD  = 0xC9;         

//////////////////

sbit s1 = P1^6;

sbit s2    =   P1^7;

sbit b1    =   P3^7;

sbit cs2    = P1^4;

sbit cs     = P1^3;

sbit sck = P1^2;

sbit out = P1^0;

sbit in     = P1^1;

 #define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2

#define SPI2_CSLOW   cs2=0

 #define SPI_CSHIGH cs=1 // CS

#define SPI_CSLOW    cs=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCLK

#define SPI_SCKLOW sck=0

#define SPI_OUTHIGH out=1

#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI

#define SPI_IN in//MISO

unsigned char inbuf[12];      

 void initial()

{

SPI_CSHIGH;

 SPI2_CSHIGH;                  

}

 void delay_nus(unsigned long n)

{

       unsigned long j;

       while(n--)

       {

              j=8;    

            while(j--);

       }

}

//延时n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{

       while(n--)

              delay_nus(1100);      

}

/*

函数名:   SPI_SendData

功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。

*/

unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)

{

unsigned char RecevieData=0,i;

for(i=0;i<8;i++)

{

SPI_SCKLOW;

if(outdata&0x80)

   {

   SPI_OUTHIGH;

    }

else

   {

  SPI_OUTLOW;

   }

 outdata<<=1;

__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();

 SPI_SCKHIGH;

  RecevieData <<= 1;

 if(SPI_IN)

   {

    RecevieData |= 1;

   }

__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();

  SPI_SCKLOW;

}

return RecevieData;

}

/*

函数名:  enabled_cs

功能：使能对应芯片的CS脚

参数：

cardno 卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。

*/

void enabled_cs(unsigned char cardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI_CSLOW;

}

else if(cardno==2)

{

SPI2_CSLOW;

}

}

/*

函数名:  disabled_cs

功能：禁止对应芯片的CS脚

参数：

cardno 卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。

*/

void disabled_cs(unsigned char cardno)

{

    if(cardno==1)

{

SPI_CSHIGH;

}

else if(cardno==2)

{

SPI2_CSHIGH;

}

}

/*

函数名:  set_speed

功能：设置轴速度

参数：

cardno 卡号

axis   轴号(1-6)

acc     加速时间（ms）

dec     减速时间（ms）

startv     启动频率为：值*频率倍率（Hz）

speed      运行频率为：值*频率倍率（Hz）

range      频率倍率（1-100）

*/

unsigned char set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned int acc  ,unsigned int dec  ,unsigned int startv ,unsigned int speed ,unsigned char range)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1;

OutByte[1] = axis;

OutByte[2] = acc >>8;

OutByte[3] = acc ;

OutByte[4] = dec >>8;

OutByte[5] = dec ;

OutByte[6] = startv >>8;

OutByte[7] = startv ;

OutByte[8] = speed >>8;

OutByte[9] = speed ;

OutByte[10] = range;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]); 

disabled_cs(cardno);    

}

/*

函数名: pmove

功能：单轴运行

参数：

cardno 卡号

axis       轴号(1-2)

pulse  输出的脉冲数 >0：正方向移动     <0：负方向移动    范围（-268435455~+268435455）

mode      0：相对位移  1：绝对位移   2：连续位移

*/

unsigned char pmove(unsigned char cardno ,unsigned char axis,long pulse , unsigned char mode)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 2    ;

OutByte[1] = axis;

OutByte[2] = pulse >>24;

OutByte[3] = pulse >>16;

OutByte[4] = pulse >>8;

OutByte[5] = pulse ;

OutByte[6] = mode ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(0); 

disabled_cs(cardno);

}

/*

函数名:    set_command_pos

功能： 设置轴逻辑位置

参数：

cardno 卡号

axis   轴号(1-2)

pulse  位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/

unsigned char set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value )

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;

OutByte[1] = axis ;

OutByte[2] = value >>24;

OutByte[3] = value >>16;

OutByte[4] = value >>8;

OutByte[5] = value ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);  

disabled_cs(cardno);    

}

/*

函数名: sudden_stop

功能： 轴停止

参数：

cardno 卡号

axis   停止的轴号（1-2）   1-2：1-2轴停 

*/

unsigned char sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;

OutByte[1] = axis ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

}

 /*

函数名: get_command_pos

功能： 获取轴逻辑位置或状态。

本函数先发一条指令过去让芯片准备相应的数据，等待1MS后，再从芯片读取4个字节的相应数据。

参数：

cardno 卡号

axis    轴号   1，1轴  2，2轴   100，会返回两个轴的状态。0位为第一轴状态。1位为第二轴状态。0表示停止中，1表示运行中。

返回值：   位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）或者两个轴的状态

*/

long  get_command_pos( unsigned char cardno, unsigned char axis)

{  

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];   

long tmp=0;

OutByte[0] = 0x06;

OutByte[1] = axis ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);    

delay_nms(1);

enabled_cs(cardno); 

inbuf[0]=SPI_SendData(0);

inbuf[1]=SPI_SendData(0);

inbuf[2]=SPI_SendData(0);

inbuf[3]=SPI_SendData(0);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

    tmp= (long)inbuf[0]<<24;

tmp+= (long)inbuf[1]<<16;

tmp+= (long)inbuf[2]<<8;

tmp+= (long)inbuf[3];

return tmp;

    //return(((long)inbuf[0]<<24)+((long)inbuf[1]<<16)+((long)inbuf[2]<<8)+((long)inbuf[3]));

}

/*

函数名: set_special

功能：设置特别功能

参数：

cardno 卡号（1-128）芯片地址   

value 

       0xf1   停止时缓慢

       0xf2   停止时急速

       0xfa   重新启动

       0xfb    急停

*/

unsigned char set_special(unsigned char cardno,unsigned char value)

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;

OutByte[1] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);    

}

void main(void) 

{

   initial();

   set_speed(1 ,1,1000,1000,10,200,100);    // 设1轴速度

   set_speed(1 ,2,1000,1000,10,200,100);    // 设2轴速度

   /*1轴2轴回原点*/

         pmove(1,1,-1000000,0);      //    1轴多脉冲负方向运动

         pmove(1,2,-1000000,0);      //    2轴多脉冲负方向运动          

          while(s1);             //检测1轴状态引脚电平，如变低表示已停，且在原点

          while(s2);                 //检测2轴状态引脚电平，如变低表示已停，且在原点

       //while(get_command_pos(1, 100)) ; //通过指令也能获取各轴状态 ，与S1，S2两个状态指示输入口功能相同。

        set_command_pos(1,1,0);    //     设1轴此时坐标为0

       set_command_pos(1,2,0);     //     设2轴此时坐标为0

   while(1)

     {

     if((!b1)&&(!s1))//按键按下 ,并且1轴停止状态

       {

       pmove(1,1,32000,0);        //    1轴正向运动 32000个脉冲

         while(!b1);

       }

        if((!b1)&&(inbuf[0]>0))//按键按下, 并且1轴在运动中

       {

         sudden_stop(1,1);          //    1轴停止

         while(!b1);

       }

     }

}