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       工业机器人技术是现代机构运动学、动力学与精密机械设计相结合的产物。它是典型的机电一体化产品。随手列举如工业搬运机器人的体系结构来看，工业机器人由三部分六个子系统组成。

        （1）四轴机器人的机械本体是工业机器人的重要组成部分。它的功能是实现各种动作。其他部件必须与机械本体匹配互补，形成完整的机器人系统。

        （2）传感部分用来感知外部和内部信息。为了使机器人能够像人类一样有效地完成工作，判断外界条件的感知功能是必不可少的。没有感知功能的机器人只能按预定顺序重复执行某些动作。

        （3）控制部分的控制部分用来控制机器人完成各种动作。工业机器人的控制主要包括：机器人的动作序列、要实现的路径和位置、作用时间间隔和作用于物体之上的力等。工业机器人控制系统一般是针对机器人单轴或多轴运动协调的控制系统。

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