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1问：有相关无刷马达算法？

灵动：我们有无刷马达算法的。

2问：什么时候能买到3277芯片？

灵动：MM32F3270系列的芯片目前只提供智能车申请这个接口。

3问：MM32F3277微控制器能跑到多少主频？

逐飞：标准96MHz，最高可120MHz，超频可自行测试。

4问：MM32F3277G9P的有哪些型号已经量产了？

灵动：目前已完成量产准备工作和大部分可靠性测试，待全部的可靠性测试完成后会正式量产。

5问：MM32F3277G9P的用户手册官网没有吗？

灵动：有公布在智能车竞赛的QQ群中。

6问：MM32F3277G9P工艺是多少NM？批量后的价格如何？

灵动：价格您可以联系我们销售或者在我们官网留言，会有销售联系您

7问：MM32F0133C7P支持哪些接口和通信方式？

逐飞：可以在DataSheet中看到相关描述

8问：MM32F3277G9P内核与主频能再提升下吗？

灵动：我们不建议做超频工作，长时间超频后它对MCU的性能和使用寿命会有影响。

9问：MM32F0133C7P有哪些专门的外设用于电机的？

灵动：可以参考MM32SPIN系列是专用于电机驱动的。

10问：MM32F0133C7P是否已经量产了？

灵动：该产品已量产。

11问：MM32F3277G9P的低功耗性能如何？

灵动：可以参考我们DataSheet中的数据。

12问：灵动微电子 M3推出有几年了，现在有多少系列的MCU了？

灵动：目前主要以M0和M3内核为主，包含五大产品家族，两百多款型号。

13问：MM32F3277G9P芯片只初始化lcd屏幕，不用switch case可以正常显示字符串，一加上switch case语录。他就不能显示了，放蜂鸣器进去能响，在线调试每个语句也走了，自己焊接的板子是这个问题，用核心板也是这个问题。是不是一用switch case就会出bug？

逐飞：这类问题需要你进行在线调试来查找相关具体原因。你需要配合示波器与在线调试查看具体的语句与通信。

14问：MM32F什么时间出M4 M7内核的？

灵动：敬请关注。

15问：MM32F0133支持PMSM电机吗？

灵动：不同的电机只是驱动算法的区别，对于MCU来讲只是驱动程度的差异。

16问：灵动MCU有图形配置工具吗？

灵动：在规划中，敬请期待。

17问：逐飞没有提供硬件iic库函数？

逐飞：默认在逐飞科技的开源库中没有提供硬件IIC接口，后续可能会有更新添加，目前需要使用的话可以直接调用底层官方SDK接口。

18问：一片mm32 m3芯片，足够同时进行图像采集二值化，图像处理，控制处理吗？

逐飞：是足够的，但需要看你使用的二值化算法的性能占用，我们一般不推荐图像二值化。

19问：摄像头的DMA使能可以在初始化的时候使能吗？

逐飞：可以，但为了防止图像错位问题，可以在场中断下降沿触发时打开。

20问：M3可以很好的驱动总钻风吗 ？

逐飞：无黑边采集188*120分辨率

21问：摄像头二值化之后图像边界出现很杂很乱的黑边，请问是怎么回事呢？是因为单片机频率低了吗？

逐飞：二值化后出现杂乱黑边，需要你对比二值化前图像进行原因查找，单片机频率不会自行变更。

追问：我看逐飞提供摄像头黑边解决问题的思路里面有说到，出现黑边可以尝试单片机超频，请问F3277可以这样吗？

逐飞：黑边问题是单片机采集速率不够造成的，3277本身可以无黑边采集总钻风图像。

追问：采集速度不够的话，请问是不是减少帧率可以减缓黑边呢？

逐飞：减少帧率并不会影响到采集速率，采集速率指的是数据采集的速度，跟摄像头帧率没有太大关系。

追问：那请问可以如何提高采集速率吗？是通过缩短图像采集的周期吗？

逐飞：采集速率取决于单片机，可以通过尝试改变单片机工作频率来影响采集速率，也就是之前提问中说到的超频消除黑边。

22问：3277的引脚推荐分配在哪儿看？

逐飞：智能车的推荐引脚分配在逐飞科技开源库中会有相关txt。

23问：波特率一般推荐多少呢？过高会不会丢包？

逐飞：通常默认9600或者115200，过高不会丢包而是会通信数据错误，这个需要你自行进行波特率计算。

24问：摄像头会出这种问题吗，我出现黑线是因为电压不稳？

逐飞：黑线你这里指的应该是电源造成的波纹，横向的暗纹，黑边是指的在图像最右侧有一列灰度值为0的图像。

追问：我的黑边问题是，图像底部有几行是黑白相间，没有规律的，不是全黑，这是什么问题呀？

逐飞：这个问题你可以在直播后，在MM32全国大学生智能汽车竞赛群中联系我们进行技术支持。

25问：影响摄像头成像质量的主要因素有那些？

逐飞：供电、采集速率、信号质量等方面。

26问：逐飞的摄像头例程还是时刻更新处理的吗？还是每完成一场处理一次？

逐飞：采集完成一幅图像后，再进行处理。

27问：逐飞摄像头采集支持30 帧/秒外，还支持60 帧/秒么？

逐飞：默认50帧，可以自行调整。

28问：在摄像头采集数据中选用M4 MCU会比M3 MCU要快很多了？

逐飞：具体取决于芯片。

29问：灵动MCU能用ST的CUBE吗？

灵动：mm32 MCU自行提供的样例代码库。。

30问：UM的gpio寄存器配置为什么只有A到D呢，板子上有EF？

灵动：3270的手册里写的是A到H，请查阅最新版的mm32f3270手册。

追问：用户手册的最新版本就是v0.5吗？

灵动：目前通过逐飞发布的是一个预览版，正式版后续会通过官网发布。

追问：v0.5的用户手册是A到D,有新版本的了吗？

灵动：是的，最新版的内容是A到H了。

31问：我们怎么用灵动工程师提供的硬件iic代码来配置呢？

灵动：请参考官方原版的样例代码库中的相关样例。

32问：逐飞智能车边界检测主要是靠摄像头检测么？

逐飞：我们的样车主要使用摄像头寻迹。

33问：电感控制可以和摄像头融合控制吗？按一定的周期有时候电磁有时候摄像头这样子？或者两者按比例融合？

逐飞：这个思路是可以的，但是电磁需要有比较长的前瞻，这样会影响到摄像头的图像。

34问：开发的时候，需要经常查看用户手册吗？

灵动：大多数情况下软件库可以满足需求，但遇到问题或者实现更复杂功能时，有时还要查阅手册的。

35问：逐飞智能车方案用到了几个电机了 ，电机的失步是靠什么来纠正了？

逐飞：智能车使用的电机主要是直流有刷电机。

36问：用完大津法再加赛道元素处理，会硬件上访，是处理方法的问题吗？

逐飞：可能是的，你可以在线调试看一下在什么位置跳转到硬件错误中断的。

37问：直立车的长宽高怎么测量的？

逐飞：最长处、最宽处、传感器中心点最高处。

38问：逐飞智能车用的是直流有刷电机，软件上是不是有专门的电机库了？

逐飞：智能车应用中是使用电机驱动模块来进行电机控制，通过PWM信号来控制电机速度、正反转，并不需要电机库。

39问：mm32f3270手册中是否提供关于从芯片上电到进入复位向量之前的行为描述？

灵动：是的，芯片上电后，会对flash上电监测，flash、sram等设备进行初始化，为后续cpu访问提供准备。

40问：灵动的MindSPIN系列是侧重那些行业应用的？

灵动：电机相关

41问：可以关闭DMA的自动重加载模式，在摄像头场中断中重置DMA传输数量吗？

灵动：当然可以，但尽量使用硬件自动实现的功能，减少软件的负载。

42问：mm32F3277可以超频吗？

灵动：标准96Mhz, 最高120Mhz, 不建议超频。

43问：MM32F3277带CAN接口吗？

灵动：有的。

44问：请问有sd卡或者SPI的使用例程吗？

灵动：有的，请参见样例代码库。

45问：MM32F3277G9P 有FSMC么？

灵动：有的。

46问：mm32f3270现在支持外部存储器扩展吗？

逐飞：FSMC支持外部存储。

47问：灵动MM32F3277G9P 可以直接驱动USB么？

灵动：已经提供usb fs otg接口。

48问：mm32f3270上电后，默认的系统时钟源是从哪里来的？频率多高？

灵动：上电，默认使用hsi 8mhz时钟。

49问：有来有去模块的EN引脚需不需要有特殊复用功能？还是只要能高低电平即可？

逐飞：电平即可。

50问：MM32link相关的包再哪呀，官网有吗，没找到

灵动：http://www.mindmotion.com.cn/download.aspx?cid=2547

51问：MM32F3277对标的是STM32F3的那个型号了，管脚兼容么？

灵动：对标一些友商的M3内核的LQFP144和LQFP100

52问：MM32F3277G9P可以扩展外部的SRAM吗？

灵动：可以通过FSMC扩展

53问：TIM3和TIM5是不能使用吗？

灵动：都是可以的。