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PD一般是周期性传输数据，协议规定通信方式为UDP。之前学习基于socket通信时，也只是知道UDP和TCP相比，UDP是面向无连接的，具体还怎么使用过，这次PD的收发包模型可以好好学习一波了！！！  UDP，用户数据包协议，属于传输层协议。传输数据时，不与对面先连接，而是直接把数据传送给对方。因此，UDP适用于传送数据量少，对可靠性要求不高的场景。例如比较常见的SNMP协议，TFTP协议，DNS协议等。如果SNMP协议每次请求MIB数据都需要先三次握手的话，那效率也太低了。  UDP协议通信流程非常简单。Client一般只要socket()一个socket,从而使用sendto()就可以向目的地址发送数据报了。Server一般socket()一个socket，对这个socket进行bind(),绑定端口号和IP，使用recvfrom就可以收到发送给自己的数据报了，如果需要回应，使用sendto()就可以发送了。当然，最后我们都需要close()申请的socket。