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一、信标灯控制板

(1) 第十九届智能车越野组信标系统由上位机、信标灯控制板、灯罩和信标裁判控制器组成，其中信标裁判控制器负责与各个信标灯控制板通讯；

(2) 信标系统连接方式分有线和无线两种。有线连接与往届信标灯控制板的连接方式相同，可以使用往届的信标裁判控制器或新版信标裁判控制器连接，但是传输距离有限，两灯之间最远距离约10米（线太长衰减太大）；无线通讯方式则使用新版信标裁判控制器进行控制，新版信标裁判控制器接入无线通信模块后，上电可自动与信标灯控制板组网，各个信标灯控制板通过无线方式与信标裁判控制器通信，信标灯控制板与信标裁判控制器最远距离可达100米；

(3) 信标裁判控制器上有两个无线模块，一个无线模块用来控制信标灯控制板，另外一个模块广播当前发声的信标灯控制板的编号。收到发声指令的信标灯控制板发出Chirp声音信号，信标灯控制板上方有3个红外检测口，当信标灯控制板产生声音信号时，若该灯上方有车模经过，则会触发该信标灯控制板关闭声音并反馈信息给信标裁判控制器，控制器再根据顺序启动下一个信标灯控制板发出声音信号。依次循环；

▲ 图1.1 信标灯控制器

(4) 信标灯控制板使用DC12V/2A直流电源供电；

(5) 信标裁判控制器理论最多可连接256个信标灯控制板。每个信标控制板的ID可以通过拨码开关设定，拨码开关拨下来的开关的编号就指定为该灯的编号，编号必须从1开始，最大为8。比如用四个灯，分别设定为1、2、3、4。

局示意图

二、信标灯控制板灯罩

(1) 第十九届智能车信标灯灯罩和十八届信标灯灯罩完全一致。

(2) 信标灯灯罩参数如下：

 图2.2 信标灯罩实物图

三、信标指令发送模块

(1) 比赛时，PC端上位机发送指令给信标裁判控制器，信标裁判控制器再通过无线通讯模块发送（广播）当前正在工作的信标灯控制板编号，（车模）接收模块可通过接收该信息来判断当前工作的信标灯编号（根据接收到的编号查找赛前采集的对应编号的信标灯的实际坐标）。

  发送的信标指令格式如下：

  ① 信标指令数据使用UART串行通讯协议，波特率115200，停止位1，8位数据位，无校验位；
  ② 信标指令间隔为100ms；
  ③ 一帧信标指令由4字节构成；
  ④ 信标指令的第一个字节buf1为帧头:0x66；
  ⑤ 信标指令的第二个字节buf2为当前正在工作的信标灯控制板的序号，范围:0x00-0x08;
  ⑥ 信标指令的第三个字节buf3为校验位:buf3 = buf2 ^ 0xff; (^为异或)；
  ⑦ 信标指令的第四个字节buf4为帧尾:0x88。

(2) 信标指令发送模块尺寸规格

  ①　无线通信模块尺寸封装如下图；

  ②　无线通信模块与单片机采用串口通信，波特率115200，停止位1，8位数据位，无校验位；

  ③　模块载波频率为433MHZ；
  ④　无线通信模块与单片机通信接口焊接排针，可直接插到车模母板UART接口上；
  ⑤　模块外接天线接口：可使用I-PEX接口（核心模块上）或MCX_KE接口（板子上）；

▲ 图3.2 外接天线接口

  ⑥　模块上留有MCX接口焊盘，学生可以自行选择是否使用此接口连接天线馈线，如需使用此接口学生需自行焊接插座，MCX接口与I_PEX接口接收信号效果相同。