我在我的 SHIELD_AUTONOM_BGT60 好友上进行了 CAN,但想从仅使用一个 CAN 通道扩展到可用的 3 个通道。 我正在使用 AURIX 开发工作室开发软件,并试图了解如何扩展我的代码以使用所有可用的 CAN 通道。 我的第一个问题是关于中断处理程序的。 我能否对所有 CAN 通道使用相同的中断优先级(即所有 CAN 通道 TX 具有相同的优先级,所有 RX 具有相同的优先级)。 其次,在为每个通道分配中断线路时,它们是否都必须是唯一的 traco 和 reint 属性。 如果还有使用多个 CAN 通道的示例代码,那就太好了。
在 TC375 中使用多条 CAN 线路,您需要进行以下操作:
1. 在 AURIX 开发工作室中扩展代码以使用所有可用的 CAN 通道。您需要使用每个 CAN 通道的相应寄存器和寄存器位来配置和控制通道。这包括节点管理以及发送和接收数据等。
2. 了解中断处理程序的配置。每个 CAN 通道都有自己的中断,您需要配置每个通道的中断优先级,以便在同一时间处理多个通道的中断。您可以为每个通道选择不同的中断优先级,但确保 TX 和 RX 中断具有相同的优先级。
3. 在为每个通道分配中断线路时,确保它们是唯一的 traco 和 reint 属性。这是为了确保每个通道的中断线路和处理程序正确地与寄存器和外部硬件连接。
以下是使用多个 CAN 通道的示例代码:
```C
#include "workbench.h"
#include "tc3xx_hal.h"
void CAN0_IRQHandler(void)
{
// CAN 0 中断处理代码
// ...
}
void CAN1_IRQHandler(void)
{
// CAN 1 中断处理代码
// ...
}
void CAN2_IRQHandler(void)
{
// CAN 2 中断处理代码
// ...
}
int main(void)
{
// 配置 CAN 0
// ...
// 配置 CAN 1
// ...
// 配置 CAN 2
// ...
// 配置 CAN 0 中断
INTC_InstallFastHandler(CAN0_SRAM0_REINT0_ISR_SRC, (void*)CAN0_IRQHandler);
INTC_InstallFastHandler(CAN0_SRAM1_REINT0_ISR_SRC, (void*)CAN0_IRQHandler);
// 配置 CAN 1 中断
INTC_InstallFastHandler(CAN1_SRAM0_REINT0_ISR_SRC, (void*)CAN1_IRQHandler);
INTC_InstallFastHandler(CAN1_SRAM1_REINT0_ISR_SRC, (void*)CAN1_IRQHandler);
// 配置 CAN 2 中断
INTC_InstallFastHandler(CAN2_SRAM0_REINT0_ISR_SRC, (void*)CAN2_IRQHandler);
INTC_InstallFastHandler(CAN2_SRAM1_REINT0_ISR_SRC, (void*)CAN2_IRQHandler);
while (1) {
// 主循环
// ...
}
return 0;
}
```
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