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感谢EEPW推出的“换取逻辑分析仪”活动，让我分享更有动力！

本次继续分享之前做的Wi-Fi遥控小车。

主控还是老朋友ESP32 Firebeetle，采用锂电池供电。

电机驱动采用L298N，性价比不错：

安装在小车上，输入接单片机的IO信号，输出连接到两个电机上。

代码：

连接WIFI：

WiFi.begin("TP-LINK", "helloeepw");      // 启动网络连接
  Serial.print("Connecting to ");  // 串口监视器输出网络连接信息
  Serial.print(ssid);
  Serial.println("Connect to TP LINK successfully");  // 告知用户NodeMCU正在尝试WiFi连接


  WiFi.softAP(ssid, password);
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
  Serial.print("AP IP address: ");
  Serial.println(myIP);

通信控制采用的是websocket:

server.begin();
  Serial.println("Server started");

  webSocket.onConnection([](WebSocket &ws) {
    const auto protocol = ws.getProtocol();
    if (protocol) {
      Serial.print(F("Client protocol: "));
      Serial.println(protocol);
    }

    ws.onMessage([](WebSocket &ws, const WebSocket::DataType dataType,
                    const char *message, uint16_t length) {
      String cmd_str = String((char *)message);
      int command = cmd_str.toInt();
      Serial.print("command: ");
      Serial.println(command);

      switch (dataType) {
        case WebSocket::DataType::TEXT:
          switch (command) {
            case CMD_STOP:
              Serial.println("Stop");
              CAR_stop();
              digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
              break;
            case CMD_FORWARD:
              Serial.println("Move Forward");
              CAR_moveForward();
              digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
              break;
            case CMD_BACKWARD:
              Serial.println("Move Backward");
              CAR_moveBackward();
              digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
              break;
            case CMD_LEFT:
              Serial.println("Turn Left");
              CAR_turnLeft();
              digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
              break;
            case CMD_RIGHT:
              Serial.println("Turn Right");
              CAR_turnRight();
              digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
              break;

            default:
              Serial.println("Unknown command");
          }

          break;
        case WebSocket::DataType::BINARY:
          Serial.println(F("Received binary data"));
          break;
      }
    });

    ws.onClose([](WebSocket &, const WebSocket::CloseCode, const char *,
                  uint16_t) {
      Serial.println(F("Disconnected"));
    });

    Serial.print(F("New WebSocket Connnection from client: "));
    Serial.println(ws.getRemoteIP());
  });

  webSocket.begin();

网页点击UP DOWN LEFT RIGHT后，调用相应的控制还是指挥小车做相应动作。

void CAR_moveForward() {
  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN3_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);
}

void CAR_moveBackward() {
  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN2_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN4_PIN, HIGH);
}

void CAR_turnLeft() {
  digitalWrite(IN1_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);
}

void CAR_turnRight() {
  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN3_PIN, HIGH);
  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);
}

void CAR_stop() {
  digitalWrite(IN1_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN2_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN3_PIN, LOW);
  digitalWrite(IN4_PIN, LOW);
}

实物测试：

1. 打开WiFi，连接到ESP32 Firebeetle

   

   
   

2. 打开浏览器，输入网址：192.168.4.1

3. 切换Wi-Fi信号到本地路由器，联网下载“上” “下” “左” “右” 等图片

   
   

   
   

   
   

   button_up {

   background: url('https://esp32io.com/images/tutorial/up_inactive.png') no-repeat; 

   background-size: contain; 

   left: 200px;

   top: 0px;

   transform: translateX(-50%);

   }

4. 切换Wi-Fi到ESP32

5. 回到浏览器，点击connect，连接到开发板

   

   
   

6. 控制小车