Channel Sounding是蓝牙6.0引入的一个重要特性，支持Channel Souding的芯片有NXP KW47、Nordic nRF54L15、Silicon Labs EFR32BG24、Telink TL3228等。支持PBR和RTT两种测距方式，测距定位又可以通过L2CAP和RAS两种方式进行传输。这里以nRF54L15为例，例程主要分布在sdk\zephyr\samples\bluetooth\channel_sounding和sdk\nrf\samples\bluetooth\channel_sounding，前者通过简单GATT，后者通过标准RAS进行规范传输。

         在进行CS定位前。需要进行一些步骤包括Feature Exchange、CS Capability exchange、CS Config、CS Security enabled、CS Procedure enabled、Start distance measurement等，对应过程空口：

定位角色分Initiator和Reflector两种，reflector存储定位数据到特征，提供服务给initiator按需或实时读取。

一、 RAS配置

RAS（UUID=0x185B）配置如下：

实际定位数据RAS传输抓包：

二、 简单GATT传输

两块靠在一起的nRF54L15：一块做Initiator，烧录NCS/zephyr目录下channel_sounding\connected_cs\initiator；一块做Reflector，烧录NCS/zephyr目录下channel_sounding\connected_cs\reflector，上电能看到清晰的过程，因为nRF54L15没有内置定位专用加速硬件、专用算法，只是demo，可以看到这里RTT测距漂得很厉害，PBR测距也不太准：

三、 标准RAS传输

两块靠在一起的nRF54L15：一块做Initiator，烧录NCS/nrf目录下channel_sounding\connected_cs\ ras_initiator；一块做Reflector，烧录NCS/nrf目录下channel_sounding\connected_cs\ ras_reflector，上电能看到清晰的过程，可以看到这里RTT测距漂得很厉害，PBR测距也不太准：