ARHS算法优化求助

菜鸟

2016-01-12 15:27:15 打赏

我在做ARHS算法的开发，现在碰到几个问题还请各位大神给支支招

1、姿态追踪目前只能做到正负120度，怎样调整算法才能做到360度？

2、姿态追踪误差大，有什么方法可以提升精度？比如对陀螺仪、加速度数据进行滤波，需要滤几次？用什么方法滤？

3、磁力计会受到地球磁场及PCB硬铁磁场影响，通过什么方式可以计算影响大小并给予相应补偿？

以上，期待各位大神的回复。非常感谢！！

关键词：滤波、ARHS、51

专家

2016-01-12 20:35:15 打赏

2楼

研究算法的，真不会，帮顶

助工

2016-01-12 21:12:01 打赏

3楼

这个东西在学术论文里很容易找到吧

高工

2016-01-12 23:01:56 打赏

4楼

没搞过，不过还是支持一下

高工

2016-01-31 21:17:59 打赏

5楼

1、姿态追踪目前只能做到正负120度，怎样调整算法才能做到360度？

正负120哪来的？四元数转欧拉角在两轴重合时，发生万向节死锁，这时大概是正负90左右

2、姿态追踪误差大，有什么方法可以提升精度？比如对陀螺仪、加速度数据进行滤波，需要滤几次？用什么方法滤？

卡尔曼

3、磁力计会受到地球磁场及PCB硬铁磁场影响，通过什么方式可以计算影响大小并给予相应补偿？

椭球拟合

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