耍了個大寶. 因用上位機看MOTO輸出對應, 發現做ROLL轉動時, 顯示對應的MOTO卻是對角的加強(正常應是同一邊的二個) 所以以為是匿名的MOTO位置對應與烈火的定義不同, 沒做移植修改的關係. 昨晚想要來修看看時, 才發現其實只是傳回的DATA , 位置錯誤, 導致上位機顯示不正確而已. 修改了二個地方, 使上位機顯示可以同步吻合機身翻轉&MOTO輸出位置. 看來整個程序是沒什麼問題. 但起飛仍會快速漂移. 目前初判可能是PID的設定數值不佳的關係. 但這點頭痛了, 因為樓主的程序中的PID值, 應是已對烈火套件做過FINE TUNE的了, 但為何我手上的仍會漂(且還是快速漂) 調了(亂猜)幾個數值, 都不滿意. 樓主有什麼好建議? 有調PID 的心得****. 又或者會漂可能不是PID 的關係? ( PS: 整套烈火套件, 改回烈火的固件, 表現很佳, 幾乎不漂移. 所以推斷應該不是H/W 造成的)
让四轴飞的原帖
搞得这么晚。什么bug
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已不再是學生了, 為了生活, 平時得先搞經濟, 養活自己. 只能抽空閒時間, 玩玩F/W. 這陣子弄了個手把的板子, 打算裝進PS2的手把內, 多了PS2 上的幾個按鍵可用, 可改F/W支援熱鍵做出功能 (翻轉 / 自動向北 / .... 等等) 沒一股熱情, 還真不好撐下去. 果真還是需一組有相同興趣的一起分工研究分享, 學習也才會快. 最近可能會接個CASE進來, 到時能玩小四軸時間肯定會少很多, 趁這段時間前, 趕快先搞定穩定飛行這段 (只加油門, 穩定直上直下). 等手把的PCB回來, 再PO張照分享.
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