终极目标：意念控制小车行进！
大致像这样，方式是一样的
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2MTk5MDM4NA==/v.swf
DIY进程计划 <>
一步一个脚印：
2、楼主在EEPW有史以来最长的帖子之知其所以然——STM32F1xx Cortex-M3 Keil uVision 环境搭建及建立工程
7、PWM实验之五彩斑斓RGB LED灯（RGB LED）
8、简单电机控制实验之电机正反转
9、串口实验之收集脑波数据上位机显示（脑电模块）
10、I2C实验之OLED显示（OLED）
11、暴走的变色龙小车（TCS3200+RGB LED）
12、SPI实验之nRF24L01无线通信（nRF4L01）
13、六轴姿态实验之MPU6050上位机模拟
14、脑电控制小车行进
Mini Balance Car原理图的解读
一、电源
整个电路中有三种电压：1、电池电压即电机驱动供电：12V左右 2、电机驱动芯片数字逻辑和超声波模块供电电压：5V 3、系统和大部分外设芯片供电电压：3.3V
二、数字接口
1、LED接PB8——>PB8在Datasheet里显示是复用接口
同时是通用定时器TIM4的接口，可用作PWM功能，控制LED作为呼吸灯，即可以实现实验3和6
2、按键S3接PB5，接法是上拉，平时处于高电平，按键按下是低电平，一次来检测按键是否按下
3、拨码开关常态下使BOOT0处于高电平，可用来选择STM32的BOOt方式
原理图中PB2/BOOT1接地，即BOOT[1:0]=01；启动模式为系统存储器
4、线性CCD接口需要一个ADC接口和一个可以产生时钟信号的接口，原理图中用到了PB4、PA12、PA7
所以PB4接线性CCD模块的串行输入SI 脚，PA12接线性CCD模块的时钟管脚SCL，来控制电荷转换、像素输出和芯片复位，PA7接线性CCD模块的模拟输出口
5、串口&超声波模块接口
6、无线模块nRF24L01接口
采用了SPI总线方式，非GPIO模拟SPI方式
7、OLED接口
OLED可选择为SPI或I2C接口驱动方式，课件原理图设计的是模拟这两种串行总线的方式来驱动OLED的
8、电机编码器接口
A 
B
都接了STM32的定时器接口，方便计算小车行进速度
继续剖析原理图部分
9、MPU6050接口
六轴传感器只用了两根线接MCU
但实际上并没有用STM32的片内I2C接口，是用GPIO模拟I2C接口的
10、电机驱动芯片接口
PB0和PB1用来产生PWM波，达到PID调节电机转速的目的
PB12~PB15用来控制电机转动方向
11、蓝牙接口
很简单，直接接串口上
12、串口1接口是使用的UART1
13、调试接口没什么说的，按照datasheet连接的
小车明天到，周末企业单位快递公司不送快递，打电话催才确定明天给送
找了几样手上有用的工具
J-link V9还有两块nRF24L01模块，还有块STM32最小系统板，用来采集脑电数据
对了，脑电采集有专门的模块，不用很麻烦，模块已经帮助把脑电的数据都采集量化了
下面这个是和脑电没有关系的，是心电模块，可以采集人体的心电信息，从而计算出心率脉搏以及评估HRV，预测疾病风险
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