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做个简单的计划：

第一步：把轮子的针脚定义好，一顿扯线后，已经叫不准哪个针对应哪个轮子了，还有旋转方向

第二步：把编码器的针脚定义好，编码器的使用

第三步：尝试从Intel Curie 自带的BMI160拿到需要的姿态数据

第四步：学习PID理论，请原谅我是这方面的菜鸟

第五步：编写平衡车程序，实现直立平衡

第六步：加入控制功能，实现前进，后退，转弯，原地旋转等功能

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完成以上部分，基本平衡车就算结项了。
如果还有兴趣和精力，可以考虑加入一些其它功能，比如巡线，避障，WIFI设想头等等

因为精力等缘故， 不加时间限制啦
慢慢来，本来就是个边学边玩的过程

加油！！！

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第一步：把轮子的针脚定义好，一顿扯线后，已经叫不准哪个针对应哪个轮子了，还有旋转方向

第二步：把编码器的针脚定义好，编码器的使用

第三步：尝试从Intel Curie 自带的BMI160拿到需要的姿态数据

第四步：学习PID理论，请原谅我是这方面的菜鸟

第五步：编写平衡车程序，实现直立平衡

第六步：加入控制功能，实现前进，后退，转弯，原地旋转等功能

感谢炫球大神帮顶

第一步已经基本完成啦， 连接如下：

#define LW_PWM 3
#define LW_IN1 2
#define LW_IN2 4
#define LW_ECA A1
#define LW_ECB A0

#define RW_PWM 5
#define RW_IN1 6
#define RW_IN2 7
#define RW_ECA A3
#define RW_ECB A2

真棒 真棒！

看上去已经可以站起来了啊

原来Arduino的中断处理函数无法使用类成员函数

孤陋寡闻了

原来打算直接在中断中更新计数器呢

几年不写程序，都变傻了

有人用类静态成员函数映射过去

但是木有用啊